魏延在刘备进入蜀地之前，自己拉起一支队伍投靠了刘备，并随他一起征战蜀地。在此之前，他从未效忠过任何人。
在攻打四川的初期，庞统突然去世，刘备只能依靠黄忠和魏延两人。这种情况下，魏延的能力被刘备看得明明白白。
刘备成为汉中王后，将都城迁至成都，急需一位大将镇守汉川。大家都认为张飞是不二人选，张飞自己也这么想。然而，刘备却任命魏延为督汉中镇远将军，兼任汉中太守，这一决定让全军感到意外。 ——《三国志》
拿下汉中后，刘备马上重用魏延，让他担任汉中太守，统领一支独立部队。因为汉中离成都远，又是对抗魏国的前线，所以魏延手握重兵，指挥数万将士。
起初，大家都觉得张飞会接任这个职位，就像关羽掌管荆州那样。重要岗位自然要交给信得过的老战友，可刘备却意外地选了魏延，这让全军上下都大吃一惊。
刘备召集众臣，询问魏延：“现在给你重任，你打算怎么做？”魏延回答：“如果曹操带大军来犯，我愿为大王挡住他；若是十万左右的军队，我愿为大王消灭他们。” ——《三国志》
刘备对魏延的任用确实值得，他直接问魏延如何履行职责。魏延回答得很干脆：“曹操要是带全部人马过来，我负责挡住；要是他派个将领带十万兵来，我就直接收拾掉。”
魏延成功实现了他的目标。随后，蜀汉接连遭受打击：关羽在荆州战败身亡，张飞在阆中被暗杀，刘备在夷陵失利，刘备去世后南中地区又发生叛乱。在此期间，魏国始终未敢从汉中发动进攻。尽管没有大规模战役，但这种策略正是避免给对手可乘之机的明智之举。
魏延的个性和刘备的信任让他形成了独立自主、敢于冒险的行事风格。然而，诸葛亮则倾向于全面掌控，注重稳妥，力求降低风险。两人截然不同的处事方式，导致他们难以和谐共处。
夏侯茂是曹操的女婿，性格胆小，缺乏策略。如果给魏延五千精锐士兵和同等数量的粮食，让他从褒中出发，沿着秦岭向东，再转向子午道北上，不到十天就能抵达长安。 ——《魏略》
北伐刚开始，魏延和诸葛亮在策略上意见不同。魏延认为只需给他五千精锐，他走子午谷，十天内就能越过秦岭，出其不意地攻下长安。他提议诸葛亮率主力牵制曹魏，自己则出奇兵。魏延认为夏侯楙胆小无能，面对突袭必定弃城而逃。
关中的魏军将失去后勤支援，诸葛亮率主力控制潼关后，长安以西的魏军便陷入孤立。这些部队将被逐个击破或收编，关中和凉州地区也将纳入蜀汉版图。
诸葛亮认为该县形势不稳，选择平坦路线更安全，能顺利拿下陇右，确保万无一失，因此未采纳魏延的建议。 ——《三国志》
诸葛亮认为子午谷的计划风险太大，没采纳魏延的提议。他主张稳扎稳打，先拿下陇右地区。陇右离曹魏的中心地带远，魏军增援不便，蜀军撤退也容易，即便失利也不会有太大损失。
诸葛亮部署兵力时，派赵云和邓芝执行牵制任务，目的是迷惑曹魏在长安的驻军。这一策略旨在为主力部队夺取陇右争取更多时间。
诸葛亮率军前往祁山时，魏延、吴壹等老将都被认为适合担任先锋，但诸葛亮却选择了马谡，让他带领主力部队在街亭与魏国将领张郃交战，结果被张郃击败，士兵溃散。——《三国志》
魏延无法独立统领部队，只能服从上级指挥，连担任先锋的资格都没有。那时，多数士兵更倾向于让像魏延和吴壹这样久经战阵的将领打头阵，他们经验老道，能灵活应对各种情况。
诸葛亮非常看重马谡的才能，完全忽略了他缺乏实战经验，直接派他镇守街亭。结果张郃迅速出击，轻松击败了马谡，让北伐夺取陇右的计划彻底失败。原本三郡已经归顺，形势大好，却因这一战瞬间崩溃。这场战役成为诸葛亮一生中最严重的失利，除了赵云负责断后，其他部队都损失惨重。
每当诸葛亮出征，魏延总想带一万人马，另走一路在潼关会合，效仿韩信的做法。但诸葛亮不同意。魏延觉得诸葛亮胆小，抱怨自己的才能没得到充分发挥。——《三国志》
魏延对诸葛亮的保守策略不满，觉得自己的才能被束缚。每次北伐，他都请求率兵独立行动，但诸葛亮始终不同意。
诸葛亮和魏延都认可彼此的才能，但因行事风格差异太大，彼此难以认同。诸葛亮欣赏魏延的军事能力，却希望他像秦琼、尉迟恭那样听从指挥；魏延虽佩服诸葛亮的治国之才，却不愿受制于人，更渴望像韩信、李靖那样独立领军。
从当时的情况分析，魏延提出的子午谷计划确实有其可取之处。他在汉中收集到的情报显示夏侯楙性格懦弱，这一点后来被证实是准确的。然而，这个计划存在一个明显的漏洞：完全依赖夏侯楙会弃城逃跑，并且假设长安城不会有人组织抵抗，这种想法太过冒险了。
关羽在击败七军后，曹仁一度考虑放弃襄樊，但满宠说服了他。即便主帅信心不足，几万人的军队中总会有人挺身而出，单纯指望敌人退缩来决定战局是不现实的。
蜀汉在夷陵之战中损失惨重，若再遭大规模失败，将面临亡国风险。诸葛亮作为丞相，从全局出发，拒绝魏延的“子午谷奇谋”是明智之举。
马谡被派去守街亭，而不是经验丰富的魏延，这反映了两人性格上的冲突。有才华的人往往个性鲜明，当两个截然不同的人合作时，自然会感到不适，这种搭配甚至不如与普通人合作来得顺畅。
诸葛亮学识渊博，但同样需要不断学习。在首次北伐中，他逐渐掌握了战争节奏，五丈原之战成为他的巅峰。这次战役中，他成功突袭曹魏，促使天水三郡迅速归顺。
与其追究责任，不如吸取教训：志同道合的人能相互成就，像刘邦和韩信，只要你能打胜仗，想做什么都行；性格不合的人只会互相牵制，诸葛亮和魏延虽知对方有才，但在一起仍是一个想管束，一个想自由；这不是沟通能解决的，而是需要做出选择的问题。
成功往往取决于正确的选择而非单纯的努力；只有找到合适的人，事情才能顺利推进；性格不合的人强行合作，结果只能是互相妥协，难以取得实质性的进展。